Il soprannome Alaudae (“allodole”) deriva dall'alta cresta, tipica dei Galli, che decorava gli elmi della V legione. La stessa parola usata in francese per indicare l'allodola (alouette) deriva dal latino alaudae, a sua volta derivato dai Galli.

La V Alaudae partecipò alle guerre galliche fino al 49 a.c., dando prova di essere una delle legioni più coraggiose di Cesare. Si narra che nel corso della battaglia di Tapso nel 46 a.c., quando Cesare col suo esercito tra cui la V affrontò e sconfisse l'esercito della Repubblica senatoriale, condotto da Quinto Cecilio Metello Pio Scipione Nasica e dal suo alleato Giuba I di Numidia, dopo aver respinto con grande coraggio una carica di grandi pachidermi africani. In questo frangente venne dato all'Alaude come simbolo, l'elefante.

La V Alaudae si trovava in Italia al momento della morte di Cesare ed era previsto il suo scioglimento ma Marco Antonio, che voleva vendicare il Cesaricidio e prendere il posto di Cesare, la radunò lungo la via Appia e la congiunse con altre due legioni provenienti dalla Macedonia per prendere parte, agli ordini del luogotenente di Cesare, alla Guerra di Modena (o di Mutina) combattuta tra tra le legioni cesariane di Marco Antonio e i repubblicani guidati dai consoli Aulo Irzio e Gaio Vibio Pansa, in alleanza con l'altra fazione cesariana guidata dal giovane Cesare Ottaviano.

La V Alaudae divenne la migliore legione di Marco Antonio e successivamente venne trasferita in Grecia dove prese parte alla battaglia di Filippi contro i cesaricidi e alle campagne di Antonio in Oriente fino al 31 a.c.; probabilmente, partecipò anche alla battaglia di Azio. Dopo il suicidio di Antonio, 30 a.c., Augusto non ebbe dubbi ad assoldare la legione che aveva dimostrato tanto valore seppur avversaria.

Dopo la vittoriosa battaglia di Azio del 31 a.c. venne adoperata prima nella Gallia Aquitania e poi lungo la frontiera renana dal 19 a.c.. Nel 17 a.c., sotto il comando di Marco Lollio, la legione subì una disastrosa sconfitta paragonabile a quella di Publio Quintilio Varo, contro Sigambri, Usipeti e Tencteri, perdendo anche l'aquila. La clades Lolliana fu, dopo la clades variana, la più grave sconfitta subita dai romani durante il principato di Augusto.

Dopo questo disastro la V Alaudae venne posta di stanza a Xanten, insieme alla XXI Rapax, ed entrambe le unità presero parte alle campagne germaniche di Germanico nei primi anni del regno di Tiberio (14 d.c. - 16 d.c.). Nel 28 d.c., la V legione soppresse una rivolta dei Frisoni.

Nell'anno 40, la V Alaudae seguì l'imperatore Caligola quando visitò il delta del Reno. Il famoso aneddoto, raccontato da Svetonio, sull'imperatore che ordinava ai soldati di raccogliere conchiglie sulla spiaggia, si riferisce alla visita della V a Lugdunum (Katwijk).

Nel 43, la Legio XXI fu sostituita dalla XV Primigenia e venne restaurato il forte di Xanten, di cui la XV occupava la metà orientale e la V quella occidentale.

V Alaudae e XV Primigenia combatterono e vinsero contro i Frisoni e Chauci dal generale romano Gnaeus Domitius Corbulo nel 47. Ciononostante l'imperatore Claudio ordinò di mantenere il Reno come il frontiera dell'impero. I legionari scavarono un canale da Matilo (Leida) alla capitale dei Cananefates, Voorburg, detto canale di Corbulo, che esiste ancora.

Tra i rivoltosi all'impero di Nerone c'erano Lucius Clodio Macer d'Africa (che reclutò la I Macriana Liberatrix) e Gaio Julius Vindex di una delle province della Gallia, che sostenne il governatore della Hispania Tarraconensis, Servius Sulpicius Galba, quando proclamò di voler detronizzare Nerone.

Era un tradimento contro l'impero, e l'esercito della Germania Inferiore (I Germanica, V Alaudae, XV Primigenia e XVI Gallica) combattè e sconfisse Gaio Giulio Vindex. Ma Galba e la VII legione appena reclutata marciarono su Roma, il Senato lo riconobbe e Nerone si suicidò (giugno 68). 

Ci vollero mesi perchè Vespasiano potesse inviare un forte esercito romano per recuperare la Renania e sopprimere la rivolta batava, comandata dal suo parente Quinto Petillo Ceriale. Le legioni XVI Gallica e IIII Macedonica, che avevano presidiato Magonza, furono ribattezzate (XVI Flavia Firma e IIII Flavia Felix); i resti della I Germanica furono aggiunti alla VII legione di Galba e divennero VII Gemina ("la legione gemella"). La XV Primigenia e la V Alaudae non furono mai ricostituite.

- T. Franke - Legio V Alaudae - Y. Le Bohec, Les légions de Rome sous le Haut-Empire - Lyon - 2000 -

- K. Strobel - Die Legio V Alaudae in Moesien -  Historia 37 - 1988 -

- Cassio Dione - Storia romana -
- Giulio Cesare - De bello gallico -
- Svetonio - Vite dei Cesari - Augusto -
- Velleio Patercolo - Storia di Roma - II -
- Tacito - Annali - I -